Os incentivos dados aos colonos provocou o povoamento da região a partir da segunda década dos seiscentos. Em seguida a Coroa portuguesa tratou de organizar e estabelecer o controle por meio da fundação das vilas. Em menos de uma década três delas foram criadas: Taubaté (1645), Guaratinguetá (1651) e de Jacareí (1653). Em todas elas foram instaladas um aparato administrativo, organizado por meio da instalação das câmaras municipais e provocavam o estabelecimento de uma gama de relações de poder e canalizavam os interesses políticos.
As câmaras constituíam elemento para garantir a unidade da administração do reino português e ao mesmo tempo era órgão fundamental de representação dos interesses dos habitantes das vilas e da administração a nível local. Elas podia mediar os embates levados por interesses internos, conceder terras privilégios. Em certa medida representava uma prerrogativa aos súditos de governar a si mesmo. Funcionavam como órgão máximo do governo da vila e mesmo tempo submissa a hierarquia administrativa da Coroa portuguesa e aos interesses mercantilistas do Estado metropolitano.
O conhecimento do funcionamento das câmaras nas primeiras vilas torna-se muito difícil pela falta de fontes. Os livros de atas e demais documentos próprios da instituição desapareceram ou não se tem notícias deles. Assim, não se pode fazer um estudo do grau de autonomia que elas gozaram e dos assuntos que deliberaram para se compreender a dinâmica do sistema de poder local e regional e estabelecer parâmetros de comparação com a Câmara da Vila de São Paulo.
O que se sabe é que as Câmaras Municipais eram regidas pelo Código Filipino de 1603, que funcionou mesmo após a Restauração Portuguesa de 1640 e só foi alterado em 1828.
No Brasil colônia a composição das Câmaras Municipais variava de acordo com a importância da vila. Em geral elas eram compostas pelo Juiz Ordinário que ao que tudo indica não existiu nos primeiros tempos da colonização na região do Vale do Paraíba. Os demais membros que a compunham eram: o Juiz de Órfãos, o Juiz de Fora, criado em 1696, os vereadores em número de 2 a 3, o Procurador e um Almotacé, tesoureiro além de outros cargos secundários.
Elas tinham como funções principais: distribuir sesmarias e lotes nas vilas, realizar eleições, recaindo a escolha sobre os denominados “homens bons”, excluindo do processo os escravos, homens de outras nacionalidades do continente europeu, judeus e degredados, e, eram responsáveis pela eleição dos oficiais das companhias de ordenanças.
No entorno das câmaras era erguido o Pelourinho, o símbolo máximo do poder local. Tratava-se de uma coluna de pedra ou poste de madeira levantado na praça principal.